禅思 L3 技术参数整理版

一、系统整体规格

基础测绘精度（点云系统精度）

测试搭载：Matrice 400 + 已标定 D-RTK 3，Pilot2 面状航线一字重复扫描，航速 15m/s，云台 - 90° 开启航向标定，智图开启点云精度优化，检查点为漫反射硬质裸露地物

· 航高 120 m：高程 3 cm RMSE，平面 4 cm RMSE

· 航高 300 m：高程 5 cm RMSE，平面 7.5 cm RMSE

点云厚度（一字重复扫描、80% 反射率靶标、未开精度优化 / 抽稀，1σ）

· 120 m 正射：1.2 cm @1σ；6σ 厚度需 ×6

· 300 m 正射：2 cm @1σ

可见光成像相关

· 双可见光水平视场角：107°（由光轴夹角 45° 双相机合成）

· 可见光 GSD（地面采样距离）：均值 3 cm（300 m 正射）

物理与功耗、适配信息

二、激光雷达参数

光学基础

· 激光波长：1535 nm

· 激光发散角：0.25 mrad (1/e²)

· 光斑大小：Φ41 mm@120 m；Φ86 mm@300 m（1/e²）

最大测程（定义：50% 发射脉冲可被探测；测试条件：100 klx 背景光、能见度 23 km、垂直平面靶标）

· 700 m@10% 反射率，350 kHz

· 950 m@10% 反射率，100 kHz

· 2000 m@80% 反射率，100 kHz

默认最大测量距离 900 m，超远测距需联系代理商 / 技术支持；多目标反射能量分散会缩短测程。

电线专项测程（点密度≥4 点 / 米，航速 15 m/s、洁净线缆、非重复扫描）

· Φ21.6 mm 钢芯铝绞线：300 m@100 klx，350 kHz

· Φ18.4 mm 黑胶绝缘线：100 m@100 klx，350 kHz

测距精度（25℃、350 kHz、80% 反射率、120/300 m 测距）

· 绝对测距精度：±10 mm

· 重复测距精度：＜5 mm（1σ）

· 最小有效探测距离：10 m

脉冲频率与推荐航高

表格

回波数量配置

· 100 kHz / 350 kHz：支持 4、8、16 回波

· 1000 kHz：支持 4、8 回波

· 2000 kHz：仅支持 4 回波

· 跨周期解算：7 次

扫描模式 & 视场角

· 一字形重复扫描：横向 80°、纵向 3°

· 米字形重复扫描：横向 80°、纵向 80°

· 非重复扫描：横向 80°、纵向 80°

激光安全等级

Class 1（IEC 60825-1:2014）

三、测绘相机参数

硬件配置

· 传感器画幅：4/3 CMOS

· 等效焦距：28 mm

· 视场角：对角线 73.3° / 水平 62° / 垂直 41.2°

· 光圈：f/2.0 ~ f/11

快门规格

· 机械快门：

o f/2.0：2 s ~ 1/1500 s

o f/2.8~f/11：2 s ~ 1/2000 s

o 快门寿命：50 万次

· 电子快门：2 s ~ 1/16000 s

拍照规格

· 一亿像素：12288 × 8192

· 2500 万像素：6144 × 4096

· 最小拍照间隔：

o JPEG：2500 万像素 0.5 s；1 亿像素 1 s

o RAW / JPEG+RAW：1.2 s

录像规格

· 封装格式：MP4（H.265/HEVC）

· 4K：3840×2160@30fps

· FHD：1920×1080@30fps

四、位姿（POS/PPK）系统

更新频率

· GNSS 定位更新：5 Hz

· POS 姿态更新：200 Hz

后处理姿态误差（1σ）

· 偏航角：0.02°

· 俯仰角 / 横滚角：0.01°

RTK 固定解定位精度

· 水平：1.0 cm + 1 ppm

· 高程：1.5 cm + 1 ppm

PPK 支持差分数据格式

· DAT：D-RTK3 / D-RTK2 基准站输出

· RINEX：v2.1x、v3.0x

· RTCM：v3.0 / v3.1 / v3.2 / v3.3（MSM3–MSM7）

· OEM：OEM4、OEM6

外业要求：基站与飞行器间距≤15 km；基站需接收多于双系统卫星信号。

五、云台参数

· 结构自由度：三轴（俯仰 / 横滚 / 偏航）

· 角度精度：±0.01°

机械限位（结构最大角度）

· 俯仰：-135° ~ +73°

· 横滚：-90° ~ +60°

· 偏航：-105° ~ +105°

软件可控转动范围

· 俯仰：-120° ~ +60°

· 偏航：-80° ~ +80°

· 横滚：仅用于增稳，不可人工控制

自检逻辑

· 横滚轴：免自检

· 偏航轴：撞限位自检

· 俯仰轴：免自检

安装接口

DJI SKYPORT 快拆（禅思 L3 单云台组件）

六、数据存储

· 可存储内容：照片、IMU、点云、GNSS、标定文件

· 标配存储卡：CFexpress Type B（顺序写入 1500 MB/s）

· 标配读卡器：读写速度＞900 MB/s

七、软件生态

· 外业采集：DJI Pilot 2

· 内业处理：大疆智图

· 模型应用：大疆智模

· 云端平台：大疆司空 2

点云导出 / 导入格式

1. 大疆智图可导出：PNTS / LAS / LAZ / PLY / PCD / S3MB

2. 大疆智模可导入：LAS 格式点云